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ADAS 架构详解：感知·融合·规控·执行
ADAS系统通常分为感知、融合、规控和执行四个层级。感知层通过摄像头、毫米波雷达和超声波雷达等传感器采集环境数据。融合层整合多源数据，提高环境理解的准确性，常用算法包括卡尔曼滤波等。规控层负责车辆运动规划与决策，包括全局和局部路径规划，通过状态机或行为树定义车辆动作模式。执行层将指令转化为车辆运动，利用PID或MPC等控制算法实现轨迹跟踪和速度控制。各层协同形成闭环控制，实时性和鲁棒性是架构核心。
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Canoe使用
本文介绍了使用Canoe进行CAN/CAN FD总线数据分析与仿真的基本流程。首先需安装VN5610A硬件驱动，启动软件并加载ARXML/DBC配置文件。新建工程时，选择CAN 500 2ch模板，配置硬件通道和数据速率。数据回放方面，需配置回放通道，导入BLF/CSV文件，利用Measurement Setup窗口的CAN Statistics、Trace、Data、Graphics和Logging模块进行数据分析，包括总线负载统计、报文追踪、信号值查看和曲线绘制。此外，还介绍了通过Interactive Generator (IG)模块模拟ECU发送CAN报文的方法，并提醒注意CRC校验问题。
工具
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TsMatser 使用
TsMaster是一款轻量级汽车电子总线诊断与回放工具，支持CAN、CAN FD、LIN等协议。使用该工具，首先需访问官网下载安装包，然后启动软件创建新工程，选择总线分析类型并指定工程目录。接着添加数据库、报文信息、总线回放和图形窗口，导入DBC/ARXML文件和BLF文件，配置回放队列。启动回放后，可在图形窗口中选择信号并进行实时分析，如AEB触发前后车速和加速度变化，评估系统制动性能，并与标准进行对比。
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ADAS 系统底层软件与应用层
高级驾驶辅助系统（ADAS）软件架构通常采用分层设计，分为底层软件（BSW）和应用层软件（ASW）。底层软件是系统基石，负责硬件管理与系统支撑，提供统一运行环境和接口抽象，包括操作系统、设备驱动程序和基础服务等，保证系统稳定性与可移植性。应用层软件是核心，实现驾驶辅助功能，包括环境感知、数据融合、路径规划与决策以及控制执行等模块，决定车辆的感知能力与控制行为。两者通过标准化接口协同，实现软硬件解耦，保证系统稳定可靠，并提升功能开发与部署的灵活性。
车载协议
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CanFD基础知识
CAN FD通过提高数据段速率和扩展数据域，解决了传统CAN带宽不足的问题。其帧结构关键字段包括FDF、BRS、ESI和DLC，分别用于标识FD帧、切换速率、指示错误状态和定义数据长度。CAN FD采用位填充和CRC校验保证数据可靠性，并使用Stuff Count记录填充位数。与传统CAN相比，CAN FD最高速率可达8Mb/s，数据长度扩展至64字节，并取消了远程帧。控制器通过初始化、发送和接收流程实现CAN FD通信。为保证兼容性，需注意ISO与non-ISO CAN FD的差异，以及FD节点与传统CAN节点的共存问题。在CAN网络中，报文是通信基本单位，信号嵌套于报文中。设计良好的DBC文件应确保信号归属明确、报文划分合理。