C++中，构造函数在对象创建时初始化数据成员或申请资源，析构函数在对象销毁前释放资源。构造函数无返回值，函数名与类名相同，可重载；析构函数无返回值，函数名与类名相同前加~，不可重载。构造函数分为无参、有参和拷贝构造函数，调用方式包括括号法、显示法和隐式转换法。拷贝构造函数用于复制已有对象数据到新对象，在对象初始化、函数值传递和函数返回局部对象时被调用。编译器自动生成默认构造、拷贝构造和析构函数，但定义有参构造或拷贝构造时不再生成默认构造。深拷贝为指针成员分配新内存并复制内容，避免浅拷贝导致资源共享和重复释放。初始化列表用于初始化成员变量，特别是const成员、引用类型成员和无默认构造的类类型成员，初始化顺序由声明顺序决定。类对象作为成员时，构造顺序先成员后类，析构顺序相反。静态成员属于类本身，所有对象共享同一份数据，必须在类外初始化，可通过对象或类名访问。

自动驾驶感知系统主要依赖摄像头、激光雷达和毫米波雷达。毫米波雷达虽不擅长识别目标类型，但在动态目标检测和复杂环境下具有优势。多传感器融合旨在优势互补，提升环境理解的鲁棒性。毫米波雷达工作在特定频段，通过FMCW技术测量距离、速度和角度。距离测量基于发射和回波信号的频率差，速度测量利用多普勒效应，角度测量则采用MIMO天线阵列。毫米波雷达在全天候性能、速度测量精度和探测距离方面表现出色，但角度分辨率和三维成像受限。在ACC和AEB等纵向控制场景中，雷达至关重要。雷达与摄像头或激光雷达融合能进一步提升感知能力。然而，低反射目标漏检、静止物体识别困难等Bad Case以及上坡下坡、弯道遮挡等Corner Case依然存在，需要通过技术手段不断优化。

本文深入探讨了C++智能指针，旨在帮助开发者理解并掌握这一重要的内存管理工具。智能指针通过RAII思想，将资源生命周期与对象绑定，自动管理内存，避免内存泄漏。文章详细介绍了`unique_ptr`、`shared_ptr`和`weak_ptr`三种智能指针的特性、使用场景及底层实现机制。`unique_ptr`独占资源，`shared_ptr`共享资源并使用引用计数，`weak_ptr`则用于解决循环引用。此外，还对比了智能指针与传统指针的区别，并提供了使用建议和注意事项，强调智能指针是C++现代化的基石，掌握它们是理解C++资源管理的关键。

随着智能网联汽车发展，电子电气架构日趋复杂，对OTA升级提出挑战。寻址机制是OTA的关键，决定消息发送对象和通信可靠性。传统OTA基于物理寻址和功能寻址，前者点对点精确访问ECU，后者广播用于ECU发现和版本查询。现代OTA架构引入广播、组播、逻辑和网络寻址，以适应以太网时代跨协议层的通信。不同寻址方式对应不同通信层次，共同构成完整的OTA“寻址金字塔”，保障云端到车端再到各ECU的可靠升级。理解各种寻址机制是构建可靠OTA系统的关键。

新能源汽车整车控制器VCU是核心电控单元，负责整车运行逻辑控制、协调各控制系统、提高能源利用率、提升驾驶舒适性、记录故障并保障安全。VCU硬件包括电路板、接插件和外壳，软件存储于车规级单片机中。VCU开发采用V型模式，需满足ISO 26262功能安全标准，该标准根据风险程度划分安全等级，最高为D级。硬件设计需采集各类信号，控制负载部件，并支持CAN、LIN通信。软件设计包括基础软件和应用软件，基础软件实现驱动开发、系统服务、存储和通信；应用软件负责整车控制、能量管理、热管理、远程控制和故障诊断。开发过程涉及MIL、HIL测试及实车测试，最后进行DV/PV测试和标定，确保VCU性能和可靠性。二次开发是常见的开发方式。